İngilizce de kırkayak anlamına gelen “centipede” kelimesi Latincede “yüz ayak” anlamına gelen centipeda’dan gelmektedir. Kırkayaklar yüz yılı aşkın bir süredir kapsamlı bir biçimde incelenmelerine karşın tam olarak yüz ayağa sahip bir deneğe rastlanmamıştır.

Bazılarının daha fazla, bazılarının daha az ayağı vardır. Yüze en yakın ayak sayısına sahip olanı 1999’da keşfedilmiştir. Bu kırkayağın 96 ayağı vardı ve diğer kırkayaklardan, ayak çifti çift sayı olan tek tür olmasıyla ayrılıyordu : Yani 48 çift ayağı vardı.

Diğer bütün kırkayaklar tek sayılı ayak çiftlerine sahiptir; bunların ayak sayıları 15 çiftle 191 çift arasında değişir.